Unha das partes fundamentais de todo sistema autónomo, é a fonte de alimentación. Neste caso a importancia multiplícase, xa que ao tratarse dun robot de pequeno tamaño, a fonte de alimentación (baterías en este caso) non pode ser moi voluminosa nin pesada e ter que suministrar o nivel de tensión e corrente adecuados para os compoñentes do robot, durante o maior tempo posible, que será igual ao tempo da autonomía do robot.
Moitos robots de características similares, empregan 2 baterías, unha para alimentar a lóxica (microcontrolador, sensores, etc) e outro para a potencia (motores) isto o fan así, por que as baterías que empregan, cando hai picos de demanda de corrente (esto ocurre cando o robot está detido contra algo, pero os motores están exercendo a súa máxima forza) non dan un suministro constante, o que proboca que os microcontroladores se reinicien, con todo o que esto conleva (dependendo do programa, perda da ruta, desconexións coas bases transmisoras, descoñecemento das rutinas a realizar, etc.)
O uso de 2 baterías, normalmente pilas alcalinas, incrementa o peso e o volumen do robot, a vez que diminue a súa autonomía.
Este problema foi atacado e solucionado en este robot empregando baterías capaces de ceder maior cantidade de corrente, ata 850 mAh.
En esta páxina explícan moi ben os conceptos relacionados cos distinto tipos de baterías.
As baterías escollidas son as NOKIA BL-5C de 3.7V
O robot emprega o regulador de tensión LM-7805 polo que precisa unha batería que suministre unha tensión comprendida entre 7 e 25 V.
As baterías NOKIA BL-5C son de tipo Li-ion polo que a tensión suministrada pode variar, en función da carga das mesmas, entre os 4.2 e os 2.3 V. Estas baterías teñen un circuito de protección que corta a corrente ao chegar ao valor de tensión de 2.3V Isto danos a seguridade de a tensión das baterías non pasará po debaixo deste valor (de isto acontecer, a batería podría estropearse).
Como se precisa unha tensión mínima de 7V, únense en serie 3 de estas baterías para así suministrar unha tensión máxima de: 4.2 x 3 = 12.6V e unha tensión mínima de 2.3 * 3 = 6.9V
As baterías constan de 3 pines, 2 de alimentación e 1 de saída de datos, empregado polos teléfonos para coñecer a temperatura, o nivel de carga, etc.
Para poder empregar estas baterías sóldanse 3 cables a estos 3 pines. Con 3 Baterías, un puñado de cables, conectores e unha goma.
Obténse unha batería adecuada para o robot:
A conexión serie conséguese conectando:
-bat.1 –> -robot
+bat.1 –> -bat.2
+bat.2 –> -bat.3
+bat.3 –> +robot
E para recargalas pódese empregar o teléfono móbil que as empregaba con pequenas modificacións.
A ter en conta que a hora de cargalas, hai que separar as 3 baterías e conectalas por separado.
No robot as baterías introdúcense no seu interior e se conectan o positivo (vermello) a dereita e o GND (negro) a esquerda.
Se poden empregar outras baterías que cumpran as condición eléctricas do robot, pero escolléronse estas, por que son doadas de atopar e baratas (en internet por 5€).
En moitos lugares fálase do perigo de empregar este tip ode baterías, pero tras as probas, obsérvase que son bastante resistenes. Xa as teño cortocircuitado, posto a cargar durante máis de 12 horas, etc, etc e sen problemas; o que non quere decir que non sexa convinte telas controladas, sobre todo nos momentos de carga das mesmas.
BotyBot 