ENCODERS

Nos robots móbiles deste tipo o que interesa medir con encoders é a velocidade das rodas, para con esa realimentación de datos e con outros sensores, poder calcular o desprazamento do robot. O cálculo da posición relativa do robot por medio dos encoders é o que se coñece como hodometría.
Os encoders seleccionados son de tipo óptico e incrementais, pero por tratarse dun robot de pequenas dimensións e pretender que o presuposto fora o máis baixo posible, optouse por desenvolver un sistema de encoders que evitara a compra dos mesmos, así como a compra duns motores adaptables aos encoders, os cales adoitan ser máis caros por este feito.
Decídese fabricar uns encoders baseados nun disco codificado con franxas brancas e negras.
Adosado este á cara interior das rodas e nun sensor de infravermellos CNY-70 acoplado enriba do motor e situando á saída de infravermellos a 0,8 mm do disco mirando cara a roda e perpendicular a ela.

A codificación do disco pode variar en función das necesidades, pero realizando varias probas optouse por empregar unha codificación de 24 franxas, 12 brancas e 12 negras. Isto é así porque no programa a consulta das pulsacións dos encoders realízase por interrupcións e tendo en conta o tempo de execución do programa: se os motores xiraran a súa velocidade máxima, podería chegarse a perder datos dos encoders sobre a velocidade das rodas.
O circuíto empregado nos encoders explícase con mais detemento nunha entrada anterior, pero o interesante é que a tensión entregada a saída do circuíto varía o suficiente ao trocar o cor da franxa a cal reflicte a luz do sensor para disparar as interrupcións do microcontrolador.
Engadir que a cor branca e negra das franxas é así para aumentar ao máximo a variación da luz reflectida.
Realizando probas con distintos tipos de superficies e de tintas empregadas na construción dos discos, óptase por papel de impresión regular, evitando papeis con brillo e tinta negra, evitando o tóner das impresoras láser. Estes factores fan que a impresión dos discos sexa moi doada e económica. Para adosar o disco á roda, empregouse unha cartolina, para darlle consistencia ao disco e facilitar o pegado ao interior da roda.